موفقيت محقق دانشگاه شريف درطراحي و ساخت ربات كمك حركتي آرنج و مچ

به گزارش روز دوشنبه گروه علمي ايرنا ازدانشگاه شريف، طراحي، ساخت و كنترل ربات كمك حركتي توانبخش شريف اگزو(Sharif-Exo) با تلاش محققان اين دانشگاه محقق شد.
با توجه به تعداد بالاي افراد سالخورده ،كار افتاده و داراي ناتواني فيزيكي مانند كاهش يا عدم عملكرد در آرنج و مچ كه به دلايل مختلفي چون؛ آسيب، جراحي‏هاي ورزشي، جراحي ستون فقرات و يا سكته ايجاد مي‏شوند نياز به طراحي ربات در اين زمينه احساس مي شد.
بر همين اساس اسماعيل محمدي فلاورجاني، دانشجوي مقطع كارشناسي ارشد بيومكانيك در دانشگاه صنعتي شريف با راهنمايي هاي دكتر حسن ظهور استاد دانشكده مهندسي مكانيك اين دانشگاه، موفق به طراحي، ساخت و كنترل ربات پوشيدني كمك حركتي براي آرنج و مچ دست بيماران ضايعه نخاعي در قالب پروژه كارشناسي ارشد خود شده است.
هدف از طراحي و ساخت اين ربات، كمك به دست بيماران ضايعه نخاعي با سطح ناكامل گردني و يا افرادي است كه دست آنها به دلايل مختلف در حركت مفصل آرنج و مچ ناتوان شده و بازه حركتي آن در حد چندين درجه است. با پوشيدن ربات و حركت دست، ربات مسير حركت را تشخيص و ادامه حركت را انجام خواهد داد. اين عمل باعث تحريك اعصاب و جلوگيري از تنبل شدن عضلات درگير و به مرور زمان افزايش بازه حركتي آرنج و مچ مي شود.
بنا بر اين گزارش؛ ربات شريف اگزو داراي دو درجه آزادي فلكشن-اكستنشن آرنج و مچ، دو مدل حركتي و قابل نصب به روي هر دو دست است. اساس الگوريتم كنترلي اين ربات بر پايه حركت دست بيمار مي باشد. سادگي و نوع روش كنترل، طراحي منحصر به فرد و قابل حمل بودن آن براي انواع بيمارن ضايعه نخاعي و سكته ي مغزي، از ويژگي هاي بارز اين ربات شريفي مي باشد.
طراحي و ساخت ربات شريف اگزو از سال 1389 آغاز و در سال 91 اولين نمونه آن ساخته شد. بعد از تست ربات بر روي تعدادي بيمار و انجام چندين مرحله بهينه سازي و با در نظر گرفتن الزامات مكانيكي، الكتريكي، توصيه هاي فيزوتراپ ها و نظرات بيماران، در سال 94 نمونه نهايي ساخته و پس از اخذ تاييده از مراكز دانشگاهي و توانبخشي، مراحل تست نهايي را براي مدت يك ماه در انجمن ضايعه نخاعي استان اصفهان سپري كرده است.
ساخت نمونه صنعتي و تجاري سازي اين ربات با درجات آزادي بيشتر نيز هم اكنون توسط محمود حجازي و علي سليماني دو نفر از دانشجويان مقطع كارشناسي ارشد با سرپرستي دكتر ظهور در دانشكده مهندسي مكانيك در حال طراحي و ساخت است. اين ربات با درجات آزادي بيشتر و قابليت كنترل از طريق سيگنال هاي عضلاني در حال طراحي و ساخت است تا در نهايت با هر هفت درجه آزادي دست بتواند براي همه افراد مذكور مورد استفاده قرار گيرد.
ربات شريف اگزو در جشنواره اختراعات رويش بنياد نخبگان سال 94 حائز رتبه اول در مهندسي مكانيك شد. همچنين تاكنون دو مقاله ISI در زمينه طراحي مكانيك و كنترل و چندين كنفرانس داخلي و خارجي حاصل كار علمي اين پروژه بوده است.
علمي(1)**1023**1440