ساخت دست رباتیك كه با كنترل از راه دور كار می كند

به گزارش خبرنگار گروه علمی ایرنا، پرهام اخلاص پور، علی فتحی زاده، مهراد ژند و رضا رواقی پاریزی تحت سرپرستی سلمان كریمی نسب، دانشجویانی هستند كه مراحل طراحی و ساخت قسمت های مكانیكی، طراحی مدار و برنامه نویسی دست رباتیك آسمان را انجام داده اند.
این ربات، مشابه دست راست انسان است و توانایی انجام بیشتر حركات دست راست را دارد كه این حركات شامل جمع و باز شدن دست از محل كتف، چرخش از محل كتف، جمع و باز شدن از محل آرنج، پیچش مچ و حركت مستقل پنج انگشت دست است.
برای كنترل این ربات، لباسی مجهز به سنسورهای خمشی طراحی و ساخته شده كه حركات یك دست واقعی را ثبت می كند و پس از پردازش داده های ارسالی از سنسورهای موجود در این لباس، بازو حركاتی مشابه با دست فردی كه لباس را بر تن دارد، انجام می دهد.
گروه آسمان، پروژه دست رباتیك خود را به صورت open source عرضه كرده است به این معنی كه تمامی منابع مورد نیاز برای ساخت ربات در اختیار همگان قرار می گیرد كه می توانند آزادانه از آن استفاده كنند.
سرپرست این گروه در توضیح مشخصات فنی این روات به خبرنگار علمی ایرنا گفت: ربات آسمان از سه بخش بازو، دست و لباس ثبت حركات تشكیل شده كه قسمت بازوی ربات از كتف تا مچ دست را شامل می شود و دارای چهار درجه آزادی و امكان كنترل مفصل ها با 'سروو موتور' است و برای ساخت آن از برش لیزری استفاده می شود.
سلمان كریمی نسب ادامه داد: قسمت دست ربات نیز از پنج درجه آزادی برخوردار است و هر انگشت به تنهایی و به صورت مستقل كار می كند، توسط سروو موتور قابل كنترل است و برای ساخت آن از پرینت سه بعدی استفاده می شود.
وی راحتی و ارگونومیك بودن را از ویژگی های لباس ثبت حركات motion capture روات آسمان برشمرد و گفت: این لباس دارای 9 سنسور داخلی برای ثبت حركات است.
كریمی نسب در مورد كاربردهای این ربات نیز اظهار كرد: دست رباتیك آسمان اكنون در مرحله آزمایشی قرار دارد و فقط قادر به تقلید حركات دست و جابجا كردن اجسام سبك است اما هدف نهایی كه دست برای آن طراحی شده، انجام فعالیت های راه دور یا كار در محیط های خطرناك صنعتی است به طوری كه اپراتور یا فرد متخصص، حركات مربوطه را در محل استقرار (از راه دور) انجام داده و ربات این حركات را در جایی دیگر (اغلب محیط های پرخطر) عینا تكرار می كند كه از این جمله می توان به انجام تعمیرات در ایستگاه های فضایی یا كار در محیط با پرتوهای رادیواكتیو اشاره كرد.
وی خاطرنشان كرد: یكی از ویژگی های منحصر به فردی كه این ربات را از بازوهای صنعتی كه برای كارهای خاص طراحی شده است، متمایز می كند این است كه برای راه اندازی یك ربات برای مثال جوشكار، وجود یك فرد متخصص لازم است تا بازو را برای یك فرآیند خاص برنامه ریزی كند درحالی كه برای استفاده از این ربات كافی است یك فرد متخصص، یك بار دستگاه را روی دست یك اپراتور معمولی كالیبره كند و از آن پس اپراتور به تنهایی و با انجام حركات معمول دست می تواند بازو را كنترل و از آن برای انجام طیف گسترده ای از فعالیت ها استفاده كند.
این محقق جوان افزود: علاوه بر این، ربات آسمان می تواند به عنوان دست ربات های انسان نما مورد استفاده قرار گیرد و همچنین با تغییر در نوع سنسورها و جایگزینی با سنسورهای اعصاب و بهینه سازی زیاد به عنوان دست جایگزین برای افراد معلول استفاده شود.
به گفته كریمی نسب، لباس طراحی شده برای این ربات نیز به طور مستقل برای كاربردهای شبیه سازی رایانه ای یا كاربرد واقعیت افزوده كه نیازمند ثبت حركات دقیق دست هستند، قابل استفاده است.
علمی**1055**1834